
A Self-stabilizing Protocol for an Ad hoc Networks of Mobile Robots
Haddad, Serge; El Haddad, Joyce (2002), A Self-stabilizing Protocol for an Ad hoc Networks of Mobile Robots
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Type
Document de travail / Working paperDate
2002Publisher
Université Paris-Dauphine
Series title
Annales du LAMSADESeries number
1Published in
Paris
Pages
157-172
Metadata
Show full item recordAuthor(s)
Haddad, SergeLaboratoire d'analyse et modélisation de systèmes pour l'aide à la décision [LAMSADE]
El Haddad, Joyce
Laboratoire d'analyse et modélisation de systèmes pour l'aide à la décision [LAMSADE]
Abstract (FR)
La capacité de coordination et d’ordonnancement des mouvements des éléments mobiles (robots), d’un système robotique, est une composante essentielle de son autonomie, mais nécessite que les robots réunissent leurs informations. Dans un tel contexte, les protocoles d’ordonnancement existant ne résistent pas aux pannes. Dans cet article, nous étudions un de ces algorithmes existants [1] dont la particularité n’est pas seulement que les déplacements des robots sont contraintes mais également que ses éléments sont souvent déconnectés (la durée de vie des liens est limitée). Ce travail présente une double contribution. Tout d’abord, nous proposons une preuve plus simplifiée de cet algorithme en utilisant les réseaux de Pétri. Ensuite, nous le transformons en un algorithme auto-stabilisant.Abstract (EN)
Cooperation and coordination in a multi-robot team is a very important feature of autonomous systems, but require communication between wireless components (i.e., robots) to re-construct a global model of the system. Generally, communication protocols for such networks are not self-stabilizing. In this work, we study the protocol proposed in [1]. This protocol has two specific features : network components are most of the time disconnected (limited life-time for communication link) and robot’s movements are restricted. Our contribution is twofold. At first, we give a simplified proof of this protocol in a more general setting. Then we transform this protocol into a self-stabilized one.Subjects / Keywords
Petri nets; Robots mobiles; Algorithme d’ordonnancement auto-stabilisant; réseaux de Petri; Mobile robots; Self-stabilizing scheduling algorithmRelated items
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